? ? 针对垂直提升机防滑装置制动力液压加载系统非线性、力不可调、动态特性差的问题，设计了一种模糊自整定PID糊自整定PID控制器稳定性好，调节精度高，响应速度快，大滞后的特点，以及在制动过程中制动控制器。通过Simatink仿真分析，该模且简单方便，易于在PLC中实现。垂直提升机广泛应用于煤矿竖井、斜井的提升系统中，承担着井下和井上的人员、设备及物料运输任务，其安全性在煤矿生产中尤为重要。摩擦式提升机采用柔性体摩擦传动原理，利用钢兹绳与摩擦衬垫之间的摩擦力进行物料和人员的运输，因此易发生钢兹绳打滑的危险。垂直提升机防滑装置是矿井提升机的一种安全?；ぷ爸?，当出现危险滑动时，通过对钢兹绳施加额外的制动力来制动钢兹绳，防止危险的发生。目前钢兹绳制动机构的控制系统多采用开环控制，液压系统简单，但在制动过程中受滑速、制动比压、摩擦温升因素等的影响，摩擦因数是变化的，且系统的质量、阻尼、刚度都在变化，因此开环控制精度不高，动态响应差，且在制动过程中制动力不可调。针对此问题，笔者利用闭环控制对钢兹绳制动机构的液压加载系统进行控制，同时结合模糊控制的优点，设计一种模糊自整定PID控制器。